Да, масса тела зависит от его плотности. Масса тела вычисляется как произведение его объема на плотность. Чем выше плотность тела, тем больше будет его масса при одинаковых объемах. Например, куб из железа и куб из пены одинакового размера будут иметь разную массу из-за различной плотности материалов.