Как связать обороты в минуту и шим? Имеется робот, его кинематическую модель рассчитал, в итоге получаю на каждый двигатель(ДПТ) частоту вращения в PRM(обороты в минуту), как эту величину можно связать с шимом на выходе контроллера(пс выход 8 битный = 256 градация).

Предыдущий
вопрос Следующий
вопрос

Для связывания оборотов в минуту и шима на выходе контроллера необходимо определить соответствие между частотой вращения и значением шима.

Определите диапазон частот вращения, который будет соответствовать шиму на выходе контроллера. Например, если вы имеете 8-битный шим (от 0 до 255), то максимальное значение частоты вращения будет соответствовать максимальному значению шима.

Разделите этот диапазон на равные интервалы, чтобы каждое значение шима имело свой диапазон частот вращения.

Программно определите маппинг значений шима на частоты вращения. Например, если шим равен 0, то частота вращения будет минимальной, если шим равен 255, то частота вращения будет максимальной.

В соответствии с полученными данными, установите значение шима на выходе контроллера в зависимости от желаемой частоты вращения двигателя.

Таким образом, вы сможете связать обороты в минуту и шим на выходе контроллера, применяя определенный маппинг значений.