"Касательная" - существительное, образованное от глагола "касаться" (основа "каса-") с помощью суффикса "-тельн-" и суффикса "-ая"
"Прикосновение" - существительное, образованное от глагола "прикоснуться" (основа "прикосну-") с помощью приставки "при-" и суффикса "-ение"
"Касавшиеся" - причастие прошедшего времени глагола "касаться" (основа "каса-") в множественном числе, образованное с помощью суффикса "-вш-" и суффикса "-ие"
"Коснуться" - инфинитив глагола, основа "косну-"
"Касательная" - существительное, образованное от глагола "касаться" (основа "каса-") с помощью суффикса "-тельн-" и суффикса "-ая"
"Прикосновение" - существительное, образованное от глагола "прикоснуться" (основа "прикосну-") с помощью приставки "при-" и суффикса "-ение"
"Касавшиеся" - причастие прошедшего времени глагола "касаться" (основа "каса-") в множественном числе, образованное с помощью суффикса "-вш-" и суффикса "-ие"