Я - подлежащеевзял - сказуемоекнигу - дополнениечтобы выучить задание - дополнительное действие, выраженное инфинитивом, указывающее на цель действия.
Я - подлежащее
взял - сказуемое
книгу - дополнение
чтобы выучить задание - дополнительное действие, выраженное инфинитивом, указывающее на цель действия.