В данном предложении знаки препинания не требуются, так как речь идёт об одном действии. В случае, если описывается несколько действий, например-я пошёл на улицу погулять с друзьями, выгулять собаку- и если при этом не используется предлог И, то запятая нужна.
Я пошёл на улицу погулять с друзьями.
В данном предложении знаки препинания не требуются, так как речь идёт об одном действии. В случае, если описывается несколько действий, например-я пошёл на улицу погулять с друзьями, выгулять собаку- и если при этом не используется предлог И, то запятая нужна.