С каким словом согласовывать причастие? Это были отношения коллег-единомышленников, каждый на своем месте выполнявших
одну миссию...
Или ВЫПОЛНЯВШИЙ (ед. ч.)?
И наверное лучше КАЖДЫЙ ИЗ КОТОРЫХ?

Предыдущий
вопрос Следующий
вопрос

Причастие "выполнявший" согласуется с подлежащим словом в единственном числе, поэтому правильно будет "выполнявших".
А в конструкции "каждый из которых" рекомендуется использовать множественное число, поэтому лучше будет "каждый из которых".