Они (подлежащее) тяжело дыша (обстоятельство), упорно шли (сказуемое) вперёд, торопясь (дополнение) засветло добраться (дополнение) до лагеря.
Они (подлежащее) тяжело дыша (обстоятельство), упорно шли (сказуемое) вперёд, торопясь (дополнение) засветло добраться (дополнение) до лагеря.