Управление линейным приводом? Есть задача управлять линейным приводом с электродвигателем (www.exlar.com/product_lines/23-tritex-ii-ac-linear... в следящем режиме. В качестве входного параметра положение штока. Параметр может изменяться случайным образом. Необходимо заставить следовать привод за входной координатой.
У привода есть 3 режима работы:
1. Установка координаты с ограничениями по скорости, ускорению и току. Устанавливаем эти значения и шток сам поехал к указанной точке, и с небольшим замедлением остановился.
2. Установка скорости с ограничениями по ускорению и току. Ставим скорость и привод начинает с ней двигаться, пока не поменяешь знак скорости или не выставишь 0 (ну или пока не упрется в конец — перегруз по току).
3. Управление током. Unlimited режим, так сказать. Тупо ставим ток в амперах. По поведению сказать не могу, так как не пробовал.
Для примера взял входной периодический сигнал в виде синусоиды. Изначально решил попробовать управлять координатой. То есть с некоторой частотой (30-50 Гц) обновлять привод расчетным значением координаты, установив лимиты по скорости, ускорению и току на грани возможностей привода. Это заработало, но на малом периоде синуса не было заметно динамичности движений плюс начинается неровное движение штока, если на него действует динамическая нагрузка.
Похоже, что нужна обратная связь с управлением скоростью или током.
Попробовал управлять скоростью по такому алгоритму: По срабатыванию таймера каждые 30мс проверяем фактическую координату штока с датчика, сравниваем с расчетной координатой, делим разницу координат на время между обновлениями (30мс) и получаем скорость, которую отправляем на привод. Получается, что привод должен отрабатывать с задержкой на >=30мс от реального изменения координаты, но это, я думаю, нормально. Однако на практике оказалось, что значения скорости всегда получаются крайне малые, и привод еле-еле шевелится. Попробовал умножать результирующую скорость на некоторый константный коэффициент (например, 100). Движение туда-сюда получается, но тоже очень невнятное. Видно, что ошибка по координате очень велика.
В связи с этим вопрос. Как правильно управлять такими штуками? Смотрел в интернетах теорию, но там больше заточено не на программное, а на аппаратное управление — у меня нет возможности использовать обратную связь с мгновенным действием. Подскажите куда копать, или ткните носом, что почитать. Отвечу на любые вопросы. Спасибо.
Управление линейным приводом? Есть задача управлять линейным приводом с электродвигателем (www.exlar.com/product_lines/23-tritex-ii-ac-linear... в следящем режиме. В качестве входного параметра положение штока. Параметр может изменяться случайным образом. Необходимо заставить следовать привод за входной координатой.
У привода есть 3 режима работы:
1. Установка координаты с ограничениями по скорости, ускорению и току. Устанавливаем эти значения и шток сам поехал к указанной точке, и с небольшим замедлением остановился.
2. Установка скорости с ограничениями по ускорению и току. Ставим скорость и привод начинает с ней двигаться, пока не поменяешь знак скорости или не выставишь 0 (ну или пока не упрется в конец — перегруз по току).
3. Управление током. Unlimited режим, так сказать. Тупо ставим ток в амперах. По поведению сказать не могу, так как не пробовал.
Для примера взял входной периодический сигнал в виде синусоиды. Изначально решил попробовать управлять координатой. То есть с некоторой частотой (30-50 Гц) обновлять привод расчетным значением координаты, установив лимиты по скорости, ускорению и току на грани возможностей привода. Это заработало, но на малом периоде синуса не было заметно динамичности движений плюс начинается неровное движение штока, если на него действует динамическая нагрузка.
Похоже, что нужна обратная связь с управлением скоростью или током.
Попробовал управлять скоростью по такому алгоритму: По срабатыванию таймера каждые 30мс проверяем фактическую координату штока с датчика, сравниваем с расчетной координатой, делим разницу координат на время между обновлениями (30мс) и получаем скорость, которую отправляем на привод. Получается, что привод должен отрабатывать с задержкой на >=30мс от реального изменения координаты, но это, я думаю, нормально. Однако на практике оказалось, что значения скорости всегда получаются крайне малые, и привод еле-еле шевелится. Попробовал умножать результирующую скорость на некоторый константный коэффициент (например, 100). Движение туда-сюда получается, но тоже очень невнятное. Видно, что ошибка по координате очень велика.
В связи с этим вопрос. Как правильно управлять такими штуками? Смотрел в интернетах теорию, но там больше заточено не на программное, а на аппаратное управление — у меня нет возможности использовать обратную связь с мгновенным действием. Подскажите куда копать, или ткните носом, что почитать. Отвечу на любые вопросы. Спасибо.
У привода есть 3 режима работы:
1. Установка координаты с ограничениями по скорости, ускорению и току. Устанавливаем эти значения и шток сам поехал к указанной точке, и с небольшим замедлением остановился.
2. Установка скорости с ограничениями по ускорению и току. Ставим скорость и привод начинает с ней двигаться, пока не поменяешь знак скорости или не выставишь 0 (ну или пока не упрется в конец — перегруз по току).
3. Управление током. Unlimited режим, так сказать. Тупо ставим ток в амперах. По поведению сказать не могу, так как не пробовал.
Для примера взял входной периодический сигнал в виде синусоиды. Изначально решил попробовать управлять координатой. То есть с некоторой частотой (30-50 Гц) обновлять привод расчетным значением координаты, установив лимиты по скорости, ускорению и току на грани возможностей привода. Это заработало, но на малом периоде синуса не было заметно динамичности движений плюс начинается неровное движение штока, если на него действует динамическая нагрузка.
Похоже, что нужна обратная связь с управлением скоростью или током.
Попробовал управлять скоростью по такому алгоритму: По срабатыванию таймера каждые 30мс проверяем фактическую координату штока с датчика, сравниваем с расчетной координатой, делим разницу координат на время между обновлениями (30мс) и получаем скорость, которую отправляем на привод. Получается, что привод должен отрабатывать с задержкой на >=30мс от реального изменения координаты, но это, я думаю, нормально. Однако на практике оказалось, что значения скорости всегда получаются крайне малые, и привод еле-еле шевелится. Попробовал умножать результирующую скорость на некоторый константный коэффициент (например, 100). Движение туда-сюда получается, но тоже очень невнятное. Видно, что ошибка по координате очень велика.
В связи с этим вопрос. Как правильно управлять такими штуками? Смотрел в интернетах теорию, но там больше заточено не на программное, а на аппаратное управление — у меня нет возможности использовать обратную связь с мгновенным действием. Подскажите куда копать, или ткните носом, что почитать. Отвечу на любые вопросы. Спасибо.
Не можешь разобраться в этой теме?
Обратись за помощью к экспертам
Гарантированные бесплатные доработки
Быстрое выполнение от 2 часов
Проверка работы на плагиат
Интересные статьи из справочника
Поможем написать учебную работу
Отвечай на вопросы, зарабатывай баллы и трать их на призы.
Подробнее
Подробнее
Для управления линейным приводом с помощью электродвигателя в следящем режиме, вам действительно потребуется обратная связь с управлением скоростью или током. Если ваш метод управления скоростью не дает желаемых результатов, попробуйте следующее:
Рассмотрите возможность использования ПИД-регулятора. ПИД-регулятор (пропорциональный-интегрально-дифференциальный регулятор) может помочь вам более точно управлять скоростью двигателя, учитывая ошибку, изменение ошибки и интеграл ошибки.
Попробуйте управлять током двигателя. Установите значения тока в соответствии с желаемой скоростью или координатой движения. Это может помочь вам получить более стабильное и плавное движение.
Изучите возможность использования более современных методов управления, таких как моделирование движения, оптимизация траектории или адаптивное управление.
Попробуйте провести тщательную настройку параметров вашего привода, таких как коэффициенты усиления, интегральные и дифференциальные коэффициенты для ПИД-регулятора, ограничения по скорости и току, чтобы достичь оптимальной работы.
Надеюсь, эти рекомендации помогут вам улучшить управление линейным приводом. Если у вас возникнут дополнительные вопросы, не стесняйтесь обратиться за дальнейшей помощью. Удачи!